Frontispicio de "Collection of new songs" de Vaughan Richardson

Desde 1678 fue miembro del coro de la Capilla Real, donde fue discípulo de John Blow; estuvo presente, cuando era niño, en la coronación en Westminster de James II y la reina María el 23 de abril de 1685. Su voz cambió en 1688.

Conocido como Vaughan Richardson of Winton, se ha sugerido que puede haber sido pariente de un Thomas Richardson, Gentleman de la Capilla Real desde 1664 hasta 1712, o de un William Richardson, que era su compañero de coro (y quien publicó música para clave en 1708 y melodías de salmos en 1729). Fue organista temporal en la catedral de Worcester desde 1686, y desde junio 1693 hasta su muerte organista en la catedral de Winchester. Entre sus alumnos en Winchester estuvo James Kent, quien más tarde se convirtió allí en organista.

Compuso en 1697 "‘An Entertainment of New Musick on the Peace of Ryswick". Debido quizás a su entusiasmo, se llevaron a cabo una serie de celebraciones musicales del día de Santa Cecilia anualmente en Winchester, el festival de 1703 se anunció que tendría lugar el 22 de de noviembre en el palacio del obispo de Winchester 'llamado Woolsey, cerca de Winchester, donde (en honor de Santa Cecilia) se interpretará una nueva serie de música vocal e instrumental, compuesta por Mr. Vaughan Richardson, organista de la catedral'.

Ya había publicado en su "Collection of New Songs", 1701, música para la oda "Ye tuneful and harmonious choir", pero es más recordado como el compositor de un "Service in C" y algunos hermosos 'anthems', "O Lord God of my salvation" y "O how amiable", publicados en el primer volumen de "Harmonia Sacra" de Page y otras colecciones. Fue un típico compositor Inglés y organista del período de transición entre la Restauración y las eras georgianas.

Richardson murió de unos 59 años en Winchester y una hija le sobrevivió.